Vol.12 No.5　自動運転ロボットを活用したRDE試験運用の可能性追求

　奥井(1)は、路上走行（RDE）試験向けの自動運転ロボットの試験運用を検討した。ロボットは積載性と操作精度の両立に課題があったが、両面を改善するためのロボット設計とドライバーモデルの改善を行った。内燃車、電動車の複数車種での適用性を検討し、開発ロボットはドライバインデックスすべてにおいて改善し（図11）、さらに装置の小型化（30kg, 100V電源活用）を実現した。従来のドライバーモデルは車速とアクセル操作はPID制御を活用していたため、車種毎に事前適合が必要であったが、本開発モデルは、PID制御を無くし、汎用性を高めた点（事前調整不要）が評価できる。ロボット活用に伴うリアルワールドの人間操作との乖離については今後議論が必要な点と考える。